サーボモータ位置フィードバック成分インクリメンタルエンコーダとアブソリュートエンコーダ位相アラインメント
主流のサーボモータの位置フィードバックコンポーネントには、インクリメンタルエンコーダ、アブソリュートエンコーダ、サインおよびコサインエンコーダ、ロータリトランスが含まれます。
インクリメンタルエンコーダの位相アライメント
この議論では、増分エンコーダの出力信号は方形波信号であり、転流信号を有する増分エンコーダと従来の増分エンコーダとに分けることができる。 通常のインクリメンタルエンコーダは2段階
矩形波パルス出力信号A、B、零ビット信号Z、 相変化信号を有するインクリメンタルエンコーダはABZ出力信号を有し、120度の差を有する各電子転流信号の各々 はサイクルの数を回転させ、モータのロータの磁極対の数と一致する。 転流信号を有するインクリメンタルエンコーダのUVW電子転流信号の位相は、回転子の極位相と整列され、電気角位相は、以下の通りである 。
1. DC電源を使用してモータのUV巻線を定格電流 U in、V out 未満のDC電流に流して 、モータ軸 を平衡位置 に向ける 。
2.エンコーダのU相信号とZ信号をオシロスコープで観察します。 操作の簡便さやエンコーダハウジングとモータハウジングの相対位置に応じて、エンコーダシャフトとモータシャフトの相対位置を調整してください。
ポジション;
3.エンコーダのU相信号遷移エッジとZ信号が高レベルで安定するまで（この場合、デフォルトのZ信号は通常はロー）、エンコーダとモーター。
相対的な位置関係。 モーター軸は前後にねじれています。 手を離した後、毎回モータ軸が自由に平衡位置に戻ることができると、Z信号を高レベルで安定させることができ、整合が有効になります。
DC電源装置を取り外したら、次のように確認します。
オシロスコープを使用して、エンコーダのU相信号とモータのUV逆起電力波形を観察します。 エンコーダのU相信号の立ち上がりエッジとモータのUV逆起電力波形が低速から高 ゼロクロスに一致し、エンコーダのZ信号もこのゼロクロスに現れます。
上記の検証方法は、アライメント方法としても使用できます。 インクリメンタルエンコーダのU相信号の位相零点は、電気のためにモータUV逆起電力の位相ゼロと位置合わせされることに留意されたい。
機械のUポテンシャルはUV線のバックラッシュと30度異なります。 したがって、この整列の後、インクリメンタルエンコーダのU相信号の位相ゼロは、モータUの反対の電位の-30度の位相点に位置合わせされる。
モータ電気角の位相角はU電位波形の位相と同じであるため、インクリメンタルエンコーダのU相信号の位相ゼロ点は、モータ電気角位相の-30度点に揃えられます。
いくつかのサーボ会社は、エンコーダのU相信号のゼロ点をモータの電気角のゼロ点に直接揃えることに慣れています。 これを実現するには、次のようにします。
1.星を形成するために3つの星を同じ抵抗で接続し、次にスターに接続された3つの抵抗をモーターのUVW 3相巻線に接続します。
2.モーターのU相入力とスター型抵抗の中点をオシロスコープで観察して、モーターのU電位波形に近づけます。 操作の都合上、エンコーダ軸とモータ軸の位相を調整してください。
モータハウジングに対するエンコーダハウジングの位置、または相対位置。
3.調整中、エンコーダのU相信号の立ち上がりエッジとモータUの反対の電位波形のゼロクロス点を低から高に観測し、最後に立ち上がりエッジとゼロクロスエッジを確認してください。エンコーダとモータをロックします。
相対的な位置関係、完全な位置合わせ。 通常のインクリメンタルエンコーダはUVW位相情報を持たず、Z信号は1つの円内の1点のみを反映することができるので、直接位相アラインメント電位はない。 したがって、この議論のトピックではありません。
アブソリュートエンコーダの位相アライメント
アブソリュートエンコーダの位相アラインメントは、シングルターンとマルチターンではあまり変わりません。 実際、エンコーダの位相とモータは1回転で整列しています。
電気角の位相。 初期のアブソリュートエンコーダは、単一ターンフェーズの最高レベルを別個のピンとして与えました。 このレベルの0と1のフリッピングにより、エンコーダとモータも実装できます。
位相アライメントは次のとおりです。
1.直流電源を使用してモータのDC巻線を定格電流U in、V out未満のDC電流にし、モータシャフトを平衡位置に向けます。
2.アブソリュートエンコーダの最高カウントビットレベル信号をオシロスコープで観察します。 操作の都合上エンコーダ軸とモータ軸の相対位置を調整するか、エンコーダハウジングとモータハウジング
相対位置を調整しながら、ジャンプのエッジがモータ軸の方向平衡位置に正確に現れるまで、最高カウントビット信号のエッジを観察し、エンコーダの相対位置をモーターにロックします。
3.手を離した後、モーターシャフトが自由に平衡位置に戻って、ジャンプエッジが正確に再現され、 位置合わせが有効 であれば、モータシャフトを前後に逆転させ ます。