サーボモータのデバッグ
1、初期化パラメータ
配線する前に、パラメータを初期化してください。
コントロールカードで：コントロールモードを選択します。 PIDパラメータをクリアする;デフォルトで制御カードの電源をオンにしてイネーブル 信号を オフにする ;この状態を保存して、制御カードの電源が再びオンになっていることを確認する。
サーボモータ：制御モードを設定し、外部制御のイネーブル信号、エンコーダ信号出力ギヤ比、 制御信号とモータ速度比を設定します。 一般に、サーボ動作の最大設計速度は 9Vの制御電圧に対応することを 推奨し ます。
2、配線
コントロールカードの電源を切断し、コントロールカードとサーボシステムの間に信号ケーブルを接続します。 以下
制御カードアナログ出力ケーブル、イネーブル信号ケーブル、サーボ出力エンコーダ信号ケーブルを接続する 必要があり ます。 サーボモータと制御カード（およびPC）の電源が入っていることを確認してください。 このときサーボモータは 動か ず 、外力で容易に回転できます。そうでない場合は、イネーブル信号の設定と配線を確認してください。 モータを外力で 回転さ せて、制御カードがモータの位置の変化を正しく検出できるかどうかを確認します。 それ以外の場合は、エンコーダ信号の配線と設定を確認してください
3、方向を試してください
閉ループ制御システムの場合、フィードバック信号の方向が正しくない場合、結果は確かに 悲惨です。 コントロールカードを介してサーボイネーブル信号を開きます。この状態では、サーボモータは低速 で 回転する必要 があります。これは伝説的な「ゼロドリフト」です。 一般制御カードは、ゼロドリフトを抑制するための命令またはパラメータを有する。 このコマンドまたはパラメータを使用して、このコマンド（パラメータ）でモータの速度および方向を制御できるかどうかを確認します。 制御できない 場合 は、アナログ配線と制御モードのパラメータ設定を確認してください。正の数が与えられていることを確認してください。モータが 前進し、エンコーダのカウントが増加します。 負の値を与え、モータが逆転し、エンコーダのカウントが減少し ます。ストロークが限られている場合は、この方法を使用しないでください。 あまりにも多くの電圧を与えようとしないでください.1V以下を推奨します。 方向が矛盾する場合は、制御カードまたはモーターを変更することができます
一貫性を持たせるためのパラメータ。
4、ゼロドリフトを抑制する
閉ループ制御プロセスでは、ゼロドリフトの存在が制御効果にある程度の影響を与える ため、抑圧する ことが 最善です。 コントロールカードまたはサーボを使用する モーター速度がゼロに近づく ように注意深く調整されたゼロドリフトを抑制するパラメータ 。 ゼロドリフト自体もある程度のランダム性を持っているので、モータの 速度を絶対にゼロ にする必要はありません 。
5、閉ループ制御を確立する
コントロールカードを介してサーボイネーブル信号を解除する には 、モーションコントロールカードに小さな比例ゲインを入力し ます。確認できない場合は、最小値を許容するコントロールカードを入力します。コントロールカードとサーボイネーブル信号をオンにします。 このとき、モーターはモーション命令に従って一般的な動作を行うことができました。
6.閉ループパラメータを調整する
精密な制御パラメータは、制御カードの指示に従って動作することを保証するために、それは仕事 が行われ ている 必要があります、そして豊富な経験に基づいて仕事のこの部分。