サーボモータ制御モードとマスタ信号設定方法
まず、サーボシステムの3つのモード
位置制御モード：それは一般的にいくつかの角度位置決め、または電子のこぎりを鋸で切る木の長さなどの長さ固定長さ制御の機会に使用されます。 ポジションモードでは、サーボ受信パルスとサーボモータ の回転角は1対1に対応しているため、ホストコンピュータが特定のパルス数を送信する限り、サーボモータは特定の回転数で回転できます。また、送信 機関 を介して送信される位置量は 、対応する長さに変更することができる。 この位置モードは実際にはサーボ内部の位置ループ機能を使用することによって実現されます。エンコーダ付きサーボモータも閉ループ 機能であり、一般的にはPのゲイン量だけであるためです。
2.速度制御モード：速度ループは位置ループの内側ループであり、位置ループの偏差を速度ループの与えられた値として使用することができます。 それはまた速度の閉ループを達成するために電動機の符号器を使用します。 スピード リング制御対象はサーボモータの回転速度です。 この観点から、速度モードのみが使用される場合、サーボモータとベクトルインバータの制御はそれほど変わらず 、速度調整を達成するために マスタ送信 アナログを 使用する ことができ、そしてもちろんそれを制御することもできる。パルスの周波数によって。
3.トルク制御モード：トルク制御モードは、実際にはモータの電流を制御しています。 トルクループは速度ループの内側のループです。 一般に、トルクの正確な制御が要求される場合にはこのモードが採用されます。
例えば、いくつかの巻線および張力制御リンクは速度ループを飽和させ、電流制限モードを通してトルク制御を達成することができる。
第二に、マスターの信号を与えられたモード
与えられた1.theアナログ
これはもっと一般的です。 位置モードでは、位置ループはIPCボードの内側またはCNCの内側に配置されます。 位置ループ偏差がゲインで増幅された後、0〜10VDCのアナログ量がサーボドライバの 所定のポートに 出力さ れます。この場合、サーボシステムは実際には速度モードで動作しますが、システム全体は位置モードで動作します。
速度モードとトルクモードでは、マスタはサーボドライブの特定のポートに0〜10VDCを供給する限り、対応するモードで動作できます。
与えられたパルス
上位コンピュータは、同じデューティサイクルで方形波パルスを発信します。 サーボ自体が位置モードで動作している場合は、パルス数に応じて一定の回転角度を達成できます。 サーボ自体が速度 モードで 動作している場合は 、ホストコンピュータから一定の速度で送信される連続パルスに従って回転します。
3、与えられたコミュニケーション
いくつかのバスまたはイーサネット方式、一般的に多軸リンケージの場合、複数のサーボはSERCOSバスの方法を通して同期制御を必要とし、複数のサーボモータは同期 制御を 実現することができ 、通信の主な利点は配線が比較的小さいということです。 、いくつかはソフトウェアで行われているので、柔軟性が整っています、変更は非常に便利です、そして配線は少なく、とても高い信頼性。