サーボドライバ作業モード
モーションサーボドライブは、一般に3ループ制御システムであり、内部から外部への電流ループ、速度ループおよび位置ループである。
1.すべての最初の、現在のループ：電流ループ入力はスピードループPIDレギュレータの出力です、我々はそれを "現在のループが与えられた " と呼んで 、それは "現在のループ"と "現在のループフィードバック" 電流ループの PIDレギュレータ をモータに出力し、「電流ループ出力」はモータ1相の相電流、「電流ループフィードバック」は エンコーダフィードバックで は なく、各相のドライブ内部に設置するホール素子（磁気誘導電圧 信号）は、電流ループにフィードバックを送ります。
2.速度ループ：速度ループの入力は、位置ループPIDの出力と位置設定のフィードフォワード値です。
これを「速度設定」と呼びます。PID調整を行う値の差を比較する「速度設定」と「速度ループフィードバック」
速度ループ（主に比例ゲインと積分処理）で出力します 。これが 上記の「電流ループ 」です。 速度ループのフィードバックは、「速度計算機」によるエンコーダのフィードバックから得られます。
3.位置ループ：位置ループ入力は外部パルス（通常はドライブ アドレスに 直接データを書き込むサーボドライブを除く ）、スムージングフィルタ処理後の外部パルスと電子ギアは「位置ループ設定」として計算されます。上記の menthioned速度ループ設定は、フィードフォワード信号を与えた位置と、 偏差カウンタで計算したエンコーダフィードバックパルス信号出力値との位置合わせと、位置ループによるPID調整（比例 ゲイン調整、積分微分） により構成されます。位置 ループフィードバックエンコーダから来ます。
サーボ電流ループのPID定数値は一般にサーボドライバ内に設定されているため、操作ユーザーは 変更する必要はあり ませ ん。
速度ループは主にPI（比例と積分）であり、比例はゲインであるため、適切な
速度ゲインと速度積分時定数の調整を行い、目的の結果を得ます。位置ループは主にP
（比例）調整を行います。このために、位置ループの比例ゲインを設定します。
位置ループと速度ループのパラメータ調整のための固定値はありません。 外部負荷の 機械的伝達 接続モード、負荷移動モード、負荷慣性、速度および加速要求、ならびにサーボ モータのロータの慣性および出力慣性 に従って 、調整を決定するための多くの他の条件。調整簡単な方法は 、小さなから大きなへの利得パラメータのコンテキスト内で外部負荷の経験に基づいて 、定常状態のオーバーシュートなしで、大きなから小さな 積分時 定数最適値設定としての振動の値。
ポジション・モードでポジション・ループを調整する必要がある場合は、まずスピード・ループを調整してください（この場合、 ポジション・ループの 比例 ゲインは実験値の最小値に設定されます） 位置ループ のゲインは 徐々に増加します。位置ループの応答は速度ループよりも遅くする方がよく、そうでなければ 速度ショックを 起こしやすくなり ます。