運動制御オフセット問題の解析と対策
ビットの問題は、機器の試運転中に機器工場が直面する共通の問題の1つである。
ステッピングモーターとサーボモーターを使用して、一般的な問題の1つに直面しています。 偏差は
不適切な機械的組み立てによって引き起こされ、比類のない制御システムとドライブ、おそらく電磁干渉
装置内で作業中の装置が互いに干渉したり、装置の設置中に不適切な接地配線
等々。
この記事では、多くのアプリケーションケースから、最も一般的な原因と対策 を素早く見つけ出すために機器メーカを支援 する ための 対策と対策を 行い、機器の妨害対策、機器の 正常動作を保証するための適切な接地を 改善する対策を講じる 。
規則性のずれの現象、理由と解決策
Q：往復運動をするほど、より多く（またはそれ以下）に進む。
考えられる原因①：インパルス相当が間違っている
理由：同期ホイール構造であるかラックアンドピニオン構造であるかにかかわらず、加工精度誤差があります。 モーションコントロールカード（PLC）は、正確なパルス相当量を設定しません。 例えば、最後の同期輪モータのグループの 円、機器前方10mm、現在の同期車輪は少し大きく、モータは1周を回転、デバイス前方10.1ミリメートル、それ は毎回より多くの1％を実行する毎回マシンのバッチにつながる、以前の equipments よりも距離 ..
解決策：マシンが終了する前に、できるだけ大きな四角形を描き、 実際のサイズ を測定するために定規を使用し、 実際のサイズを計算し、カードのサイズの設定を制御し、それを制御カードの動作に 3回繰り返すより正確な値が得られます。
考えられる原因②：パルスコマンドのトリガが方向コマンドのレベル変更タイミングと矛盾する
理由：ドライバは、方向コマンドレベルの変換と一緒にパルスコマンドエッジを発行するホストコンピュータが 必要です特定のタイミング要件があります。しかし、いくつかのPLCまたはモーションコントロールカードのプログラミングは、この要件を満たしていない（または 独自のルールは、駆動）、パルスと方向のタイミングの結果は 、オフセット 、要件を満たすことができません 。
ソリューション：制御カード（PLC）のソフトウェアエンジニアは、方向信号を前に置く。 または、ドライバアプリケーション技術者が パルスエッジのカウントモードを 変更し ます。
Q：移動後の固定点でのモーターシェイク、この時点以降は通常の動作ですが、移動距離はそれ以下です
理由：機械アセンブリの問題
理由の分析：機械的構造は、ポイントで大きな抵抗を持っています。機械的なインストールの並列性または垂直に、
または機器の不当な設計は、より大きな抵抗のポイントにつながる、ステッピングモータのトルクを変更する法律は 高速ですが、より小さいトルクは、高速セクションでは、 。
解決策：1、機械的構造が詰まっていないかどうか、摩擦が大きいかスライドが平行でないかなどを調べます。
2、ステッピングモータのトルクでは不十分です。 エンドユーザーは、負荷を高速化または増加させて元の
モーターは高速トルクの要求を満たすことができますが、今では十分ではなく、高速失速現象を引き起こします。 ドライブに大きな出力電流を設定したり 、ドライバの 許容電圧範囲内で電源電圧を上げ たり、この問題を解決するためにモータをより大きなトルクで交換したりすることができます。
Q：モーターの往復運動が前後に動かず、固定されていない
原因：ベルトギャップ
理由の分析：ベルトと同期ホイールの間にバックラッシュがあり、一定量の 空のコースがあります。
解決策：モーションコントロールカードにベルトバックラッシュ補正機能がある場合は、使用できます。 またはベルトを締めます。
Q：カット軌跡が一致しない
考えられる理由①：慣性が大きすぎる
解析の理由：フラットパネルカッティングマシンのインクジェットプロセスは、ラスター制御、走査運動、 補間運動で切断、2つの軌道が一致しないため、同様の機器X軸の車の慣性 がラスター、インクジェットY軸ガントリー構造の慣性が大きく、モータの 応答が悪い、補間動作時にY軸がうまく追従しない
ソリューション：Y軸の減速比を上げ、ノッチ機能を使用してサーボドライブの剛性を改善し、問題を解決します。
考えられる理由②：ナイフとノズルの一致がうまく調整されない
理由の分析：カッターとノズルがX軸車に搭載されているが、2つの座標エラー があるため、マシンは、調整しない場合は、ナイフとノズルのトラックの一致を行うマシンの座標を調整することができる軌道をカット全体として分離されます。
解決策：ナイフとノズルの位置補正パラメータを変更します。
Q：円を描くが、楕円になる
考えられる理由：XY軸プラットフォーム、2軸は垂直ではありません
原因分析：XY軸構造、グラフィックスオフセット、円を楕円形に描画する、 平行四辺形を平行四辺形に オフセットする 。 架台構造X軸とY軸は垂直ではなく、問題につながります。
対処：ガントリのX軸とY軸の直交性を調整して問題を解決します。
Ir規則的な現象、原因と解決策
Q：実行期間中の時々のオフセット、チャンスのあるオフセット、不確実性の偏差
考えられる原因①：外乱によりモータがオフセットする
原因分析：干渉による非周期的なオフセットのほとんど、モーションコントロールカードの出力によって引き起こされる小さな部分は、狭い パルスまたは機械的構造緩い。
解決策：干渉が頻繁に発生する場合は、オシロスコープを使用してパルス周波数を監視して 干渉の発生 時間 を判断し、干渉源を特定し、干渉源から離れたパルス信号を除去または除去して干渉の 一部を解消できます。干渉 源 が偶然に発生したり 、干渉源の 位置を特定することが困難であるか、 または固定された電気キャビネットを動かす ことが困難な場合は 、次の対策を講じて 問題 を 解決してください。
①ドライブはグランドに接続し、
② パルスケーブルがツイストシールドケーブルに変わり、
③パルス正負の並列103セラミックコンデンサフィルタ（パルス周波数は54kHz以下）、
④磁気リングに保持されたパルス信号、
⑤ドライバの前面とコントローラ電源追加フィルタ。
注：一般的な干渉源には、変圧器、コイルリレー、周波数変換器、ソレノイドバルブ、高圧 電線などがあります。 電気キャビネットを計画するときは、これらの干渉源に近い信号ケーブルを避けてください。 信号ケーブルと高電圧電源ケーブルは、異なるトランキング配線に分割する必要があります。
考えられる原因②：パルスバンチが狭いパルスで現れる
問題の分析：モーションコントロールカードの出力パルスバンチデューティサイクルが小さいまたは大きすぎる、狭いパルスがある、 ドライブが識別することができない、その結果オフセット。
解決策：コントローラからこの問題の原因を見つける、パルス接続ポートの問題、またはソフトウェアアルゴリズムの問題です。
考えられる理由③：機械的構造が緩んでいる
問題の分析：ジャッククルを固定したカップリング、同期ホイール、レデューサなどを固定したり、クランプの接続部 を緩め たりすると、 キーとキー溝を固定された 同期ホイール と一緒に使用すると、キーとキー溝の 間に隙間があるかどうかがわかります;ラックとピニオンの構造は、
解決策：キーパーツ/強力な力のある構造のネジはクッションと一緒に使用する必要があり、ネジまたはジャックスクリューは ネジの接着剤 でコーティング する 必要があります 。 モーターシャフトとカップリングはできるだけキー溝で接続されています。
考えられる原因④：フィルタコンデンサが大きすぎます
原因の分析：フィルタコンデンサが大きすぎる、通常のRCフィルタのカットオフ周波数は1 /2πRC、大きなコンデンサ は小さいカットオフ周波数、一般的なドライバのパルス抵抗は270オーム、103セラミックコンデンサRCフィルタ回路の カットオフ周波数周波数が54kHzより高いと、振幅が大きく減少し、 有効信号の 一部が ドライバによって正しく検出されず、最終的にオフセットにつながります。
解決策：フィルタコンデンサを追加してパルス周波数を計算する必要があります。最大パルス周波数が要件を満たしていることを確認してください
考えられる原因⑤：PLCまたはモーションコントロールカードの最大パルス周波数が十分に高くない
解析の理由：一般的なPLCは、最大出力パルス周波数100kHz、 そのパルスチップの違いの周波数に応じて モーションコントロールカード 、特にモーション コントロールカード の一般的なマイクロコントローラの開発は 、低パルス周波数に起因する可能性がありますオフセットにつながる。
解決策：ホストコンピュータの最大パルス周波数が制限されている場合、速度を確保する ために、ドライブの細分化を 適切に 減らしてモータの速度を確保する ことができます 。