サーボ モーターの制御モード

サーボ モーターの制御モード

一般的なサーボは 3 つの制御モード: 制御モード、トルク制御モード位置制御モードを高速化します。

1、トルク制御: トルク制御モードは、外部アナログ入力またはモーターをセットする直接アドレスの割り当てシャフトの外部出力トルク サイズ、たとえば、10 v 5 v、外部のアナログが設定されている場合、5 nm に対応します。モータ軸出力は 2.5Nm: モータ軸は負荷未満 2.5Nm、モーターが CW で実行されます; 外部ロード 2.5Nm に等しいときモーターは実行されません。(通常実行しているモータを逆転するモーターが 2.5Nm よりも大きい場合は、重力加速度荷重の状態) します。我々 はトルクのサイズを変更するアナログの設定を変更することができます、変更することも値を達成するための通信方法を通じて対応するアドレスです。巻出・巻取のデバイス上のアプリケーションを深刻な要件は、巻取り装置や機器を引く繊維など、素材の力、トルク設定は随時変更することができます。巻き半径と素材の力が変更されないことを確保するため、巻線の半径の変化により時間変更します。

2、位置制御: 位置制御モードは通常のサイズを決定する外部入力パルス周波数回転速度といくつかのサーボの回転角度を決定するパルスの数が直接、通信速度と変位の割り当てするモード。位置モード以来、速度に非常に厳格なコントロールがあると位置、位置決め装置に一般に適用されるようにします。

3、スピード モード: PLC 制御装置でアナログ入力またはパルスの周波数で回転速度を制御することができます外輪 PID 制御、速度モードを配置することができますも、しかし、モーター位置信号または直接負荷位置信号を提供する必要があります。操作を行うための PLC。位置モードも直接負荷外部ループ検出位置信号をサポートしていますモータ軸にエンコーダーは、この時、モータの速度を検出するだけと、位置信号は直接によって提供されます。中間送信プロセス中にエラーを減らすことの利点である最終的なロード側検出装置システム全体の位置決め精度を向上します。

4、話約 3 つのリング、サーボ モーターは一般に 3 つのリングによって制御、3 つのリングは 3 つの閉ループ負帰還PID レギュレータ システム。内側の PID ループは現在のループは、サーボ内で完全に実行します。ドライブ、ドライブを検出するホール素子を介して出力モーター、現在の負のフィードバックの各段階の現在設定、PID は出力を達成するために、調整を現在する限り、現在の設定に相当する可能な近い現在のループはモーター トルク、その国連を制御するにはder トルク モード、サーボ ドライブは、最速の動的最小操作応答。

2 番目のリングは、PID の負のフィードバックを行うモーターのエンコーダー信号の検出の速度ループです。調整リング PID 出力は直接設定現在のループ速度ループの制御には速度ループが含まれていますので、現在のループ。別の言葉で任意のモードが現在のループを使用する必要があります、基本的な制御は、速度および位置制御、同時に速度と位置の対応するコントロールを達成するために現在の (トルク) コントロールに実際にシステムを運ぶ。

3 番目のリングは、一番外側の輪である位置ループ サーボ ドライバーと、サーボ モーターのエンコーダーのビルド設定する実際の状況に応じて外部コント ローラーとサーボ モーターのエンコーダーまたは最終的なロードの間構築することも。位置制御ループの内部の出力は位置制御モードでの速度ループの設定なのでシステムは、すべての 3 つのループの操作を行う、システムが操作の最大の量を行うし、動的応答速度も遅いです。